无人船系统

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超立方super-boat90无人测量船

文章发布于:2020-04-16 作者:admin 浏览次数:

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船体参数

船型:充气双浮筒;

材料:高强度夹网PVC+铝合金,冲锋舟常用材料,结实耐用;

尺寸:长度不大于1米,宽度不大于0.6米,高度不大于0.45米(不含天线高,轻松放入家用车后备箱);

重量:船体含电池不大于12kg;

推进:双无刷电机差速转向;

动力参数

供电:一组两块3S 12000mAh电池供电,可现场更换电池组;

行驶:前进1.5m/s,后退1m/s,零转向半径;

续航:每组电池不低于3小时续航时间;

控制参数

控制方式:遥控模式、自动驾驶模式、现场留待模式、自动返航模式(随时返航和低电量返航);

模式切换:可通过遥控器和手机APP切换航行模式;

航行规划:通过安卓APP进行航线规划,有多点连线、手动划线及框选范围后自动生成航线等方式,框选范围后可设定航线的方向和间隔,支持dxf线段和kml线段导入作为航线;

辅助控制:支持视频实时回传,通过手机app方便查看,可录像及拍照;支持激光雷达避障,遇到明显障碍物可主动停航,避免全速撞击;

链路参数

测量数据链路:433MHz窄带传输,水面环境下传输距离2-3km;

测量数据采集:一体化岸基站通过网线和windows电脑通讯,专业测量软件采集和处理测量数据;

自动驾驶数据链路:2.4GHz传输,水面环境下传输距离1-2km;

自动驾驶连接方式:安卓(手机或平板)通过蓝牙和遥控器连接,进行航线规划;

定位参数

定位方式:内置网络NTRIP协议RTK(非外部安装,不改变船体重心),支持联通、移动或电信4G(赠送一年流量),可连接千寻网络(赠送一年千寻FindCM服务);

定位精度:平面精度±2cm,高程精度±4cm左右;

定位天线类型:轻量化螺旋天线;

配置方式:通过安卓APP配置或串口语句配置GPS的NTRIP协议等;

测深参数

测深方式:内置单波束测深仪;

测程:0.3-60m;

精度:1cm±0.1%H;

数据存放:原始回波数据本地TF卡存储,数字水深信息实时回传;

数据格式:支持输出标准DBT格式,可设置输出ODOM、DESo和SDH13D等格式;

声速:默认1500m/s,可设定300-1800m/s;

增益:自动调整;

测量作业参数

数据采集:可人工设定数据采集条件,方便用户在单点解、浮动解、固定解时采集所需的数据;采样间隔可实时设置按距离采样或者按时间采样,也可以在后处理时进行进一步的数据采样处理;

坐标转换:测量软件支持多种坐标系转换模型;

后处理滤波:支持中值滤波、加权平均、统计学滤波以及无滤波处理;

数据改正:支持潮位改正、声速改正、延迟改正、吃水改正等;

数据导出:支持导出dat格式及其他自定义格式;

标准配置清单

船体(内置测深仪、网络RTK(赠送一年4G流量费,后续费用约每年100元)、自动驾驶仪、激光雷达传感器)x 1

遥控器(用于手动遥控船只)x 1

一体化岸基站(用于接收测量数据)x 1

正版HI-MAX导航测量软件(用于采集后处理测量数据)x 1

电池(一组)x 2

充电器x 2

安卓版自动驾驶软件APP x 1

安卓版网络RTK配置软件APP(用于配置千寻账号或者CORS账号) x 1

典型作业模式需用户准备

千寻FindCM账号x 1

Windows笔记本电脑x 1

安卓手机x 1

版本说明:

○ 标准配置;

○ 数据内存储版本:在标准配置的基础上,减掉了测量数据遥传功能,测量数据存储在船体内部的内存卡内,用户不配置一体化岸基站和导航测量软件。配置清单如下::船体(内置测深仪、网络RTK、自动驾驶仪)*1,遥控器*1,电池*2,充电器*3,自动驾驶软件APP*1,网络RTK配置软件APP*1;

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